Dreipunktschrittregler
Dieser Baustein realisiert einen PID-Regler mit unstetigem Ausgang zur binären Ansteuerung (Dreipunktansteuerung) für einen Stellmotor ohne Positionsrückmeldung.
Die Schaltpunkte für das Ein- und Ausschalten werden im Baustein berechnet. Dabei wird die Quantisierung durch die Zykluszeit berücksichtigt.
Wenn der Eingang X nicht beschaltet wird oder wenn Tv=0.0 parametriert wird, so arbeitet der Baustein als unstetiger PI-Regler.
Zur Berechnung des D-Anteiles wird intern das an X angeschlossene Signal ausgewertet. Damit wird verhindert, dass die an Xw ankommenden Sollwertsprünge über den D-Anteil zur übermäßigen Ansteuerung des Stellsignales führen.
Die Vorzeichenumkehr kann durch Parametrierung einer negativen Verstärkung realisiert werden.
Mit Bit 3 des Statusbytes HA kann der unstetige Regler auf Handbetrieb geschaltet werden. Soll der Antrieb bei Hand im Tipp-Betrieb gefahren werden, so sind das Handstellsignal H_Y+ in Bit 1 und das Handstellsignal H_Y- in Bit 0 zu übergeben
Signale
| Name | I/O | Typ(en) | Funktion |
|---|---|---|---|
| X | I | FLOAT | Eingang (Regelgröße) |
| Xw | I | FLOAT | Eingang (Regelabweichung) |
| HA | I | BYTE | Hand/Automatik-Schaltbyte |
| Kr | I | FLOAT | Verstärkungsfaktor |
| Tn | I | FLOAT | Nachstellzeit [s] |
| Tv | I | FLOAT | Vorhaltezeit [s] |
| TS | I | FLOAT | Stellzeit [s] |
| Tmin | I | FLOAT | minimale Impulslänge |
| TVR | I | FLOAT | Vorlauf/Rücklaufsperre [s] |
| FNa | I | FLOAT | Nachlauffehler [%] |
| dY | O | FLOAT | aktueller interner Positionsfehler |
| Qauf | O | BIT | Stellsignal vorwärts |
| Qzu | O | BIT | Stellsignal rückwärts |
Anschlussparameter
Stellzeit TS
Die Stellzeit ist die Dauer in s, die der Stellmotor benötigt, um von einer Endlage (Ventil geschlossen) zur anderen Endlage (Ventil zu 100% geöffnet) zu fahren.
Minimale Impulslänge Tmin
Die minimale Impulslänge Tmin ist der Sollwert für die Dauer der Stellimpulse in s.
Vorlauf/Rücklaufsperre
Die in s anzugebende Vorlauf/Rücklaufsperre realisiert eine Pause bei Richtungswechsel.
Nachlauffehler
Bei der Berechnung der internen Abschaltpunkte wird der in % anzugebende Nachlauffehler berücksichtigt. Dies dient zur Vermeidung von niederfrequenten Schwingungen des geschlossenen Regelkreises.
Bemerkung
Bei Anwendung dieses Bausteines ist zu beachten, dass die Stellsignalquantisierung zu einer bleibenden Regelabweichung führt. Diese sollte mit dem Totband-Baustein vor dem Eingang Xw ausgeblendet werden.